多模态容错滤波仿真，以AUV为背景。订阅专栏后可查看完整代码，如有程序定制需求，可联系作者。 文章目录 创新点 MATLAB仿真代码 运行结果 说明 创新点 贝叶斯故障概率模型 融合SINS/DVL/GPS历史残差，计算实时故障概率 P fault P_{\text{fault}}
