由于IMU和相机的帧率之间相差太多（相机在0-100HZ之间而IMU在0-1000HZ），所以对于IMU来说它们两帧数据之间的时间间隔很微小，如果就这样的计算实际上会带来很大的计算量，因此我们采取另一个策略，将一段时间的IMU的数据积累起来一起进行积分处理，由于是与相机的联合，故这个时间间隔会依据相机的两个相邻关键帧时间间隔。我们假设IMU的时间戳已经与相机的时间戳对齐了，相机的两个关键帧分别为i,j,两时刻之间包含若干的IMU两帧之间的时间间隔。现在的目的即为对i,j时刻之间所有的时间间隔的IMU数据进行积分。
