学习STM32的CAN总线通信内容涉及一些基本概念、硬件配置和代码实现等方面。在接下来的文章中，我将逐步介绍CAN总线通信的原理、STM32的CAN外设配置、CAN总线通信的代码实现以及实际的案例应用。

一、CAN总线通信原理

CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，用于在单片机系统中实现多个节点之间的可靠数据传输。它具有高速、多节点、阻抗匹配、抗干扰等特点，适用于工业控制、汽车电子等领域。

CAN总线通信采用异步通信方式，利用2线式通信结构（CANH和CANL线）进行数据传输。它采用非归零（Non-Return-to-Zero）的差分信号传输，通过传输的位值变化来表示数据和控制信息。CAN总线通信的基本单位是帧（Frame），包括标准帧和扩展帧两种类型。

标准帧由11位标识符、6位控制字段、0-8位数据字段和15位CRC校验码组成，总长度为44位。标识符用于唯一标识帧的发送和接收方。控制字段包括保留位、数据长度代码和远程帧标志位等，用于控制传输的数据类型和数据长度。数据字段用于传输实际的数据信息。CRC校验码用于检测传输过程中的误码。

扩展帧由29位标识符、6位控制字段、0-8位数据字段和15位CRC校验码组成，总长度为74位。扩展帧的标识符长度更长，适用于更复杂的通信场景。

二、STM32的CAN外设配置

STM32系列的单片机内置了CAN外设模块，可以