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最近由于科研的需要，要将VINS-mono与fast-planner结合并最终应用给到无人机中。下面记录实现的过程，全部由本人自己摸索尝试的，仅代表个人的观点，如果有不对的地方欢迎大家指出：

本人的设备：
Ubuntu 16.04系统，Intel realsense D435i相机，VINS-mono算法，fast-planner算法，DJI M100无人机。

1.用自己的摄像头D435i跑通vins-mono

实现过程参考：
VINS-Mono环境配置与测试笔记
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

2.跑通fast-planner<