【单片机毕业设计】基于STM32单片机的wifi无线遥控避障智能车智能六路循迹小车--物联网嵌入式

1、前言

这两年开始毕业设计和毕业答辩的要求和难度不断提升，传统的毕设题目缺少创新和亮点，往往达不到毕业答辩的要求，这两年不断有学弟学妹告诉小洪学长自己做的项目系统达不到老师的要求。为了大家能够顺利以及最少的精力通过毕设，小洪学长分享优质毕业设计项目，今天要分享的是基于STM32单片机的wifi无线遥控避障智能车智能六路循迹小车

2、简介

基于STM32单片机的wifi无线遥控避障智能车智能六路循迹小车

1、oled屏幕实时显示当前状态
2、通过app控制小车自动循迹模式和遥控模式
3、自动循迹模式下：小车通过循迹模块根据黑线自动循迹运行
4、app遥控模式下：通过app遥控小车前进、后退、左转、右转、停止
5、app遥控模式下：遇到障碍物躲避障碍物。

3、组成

本设计由STM32F103C8T6单片机最小系统+红外传感器电路+OLED液晶显示电路+WIFI模块+L298N模块+蜂鸣器报警电路+电源电路组成。

4、实现效果

整体展示

5、设计原理

5.1STM32F103C8T6简介

STM32系列处理器是意法半导体ST公司生产的一种基于ARM 7架构的32位、支持实时仿真和跟踪的微控制器。选择此款控制芯片是因为本系统设计并非追求成本的最低或更小的功耗，而是在实现本设计功能的前提下能够提供更丰富的接口和功能以便于设计实验系统各实验项目所需的外围扩展电路。此款控制芯片在完成单片机课程的学习后上手较为容易，在医疗器械中应用广泛，具有很好的学习、实验研究价值。
一、STM32的主要优点：
（1）使用ARM最新的、先进架构的Cortex-M3内核
（2）优异的实时性能
（3）杰出的功耗控制
（4）出众及创新的外设
（5）最大程度的集成整合
（6）易于开发，可使产品快速将进入市场
二、STM32——最佳的平台选项
对于使用同一平台进行多个项目开发而言，STM32是最
佳的选择：
（1）从仅需少量的存储空间和管脚应用到需要更多的存储空间和管脚的应用
（2）从苛求性能的应用到电池供电的应用
（3）从简单而成本敏感的应用到高端应用
（4）全系列脚对脚、外设及软件的高度兼容性，给您带来全方位的灵活性。您可以在不必修改您原始框架及软件的条件下，将您的应用升级到需要更多存储空间或精简到使用更少存储空间/ 或改用不同的封装的规格。
STM32F103C8T6单片机核心板接口电路图如下图所示。

STM32单片机核心板接口原理图

6、部分核心代码

#include "sys.h"
 
char TCPSend[100] = {0};
char Tou[20] = {"1009,123,0009,"};


u8 ReadFlag;		// 定时
uint8_t bj = 0;
uint8_t Yundong_flag = 0;
uint8_t Speedpwm=0;
u8 mode=0;
u8 mode_falg=0;
 int main(void)
 {	
  delay_init();
	gpio_Init();
	HW_IO_Init();	 
	PWM_Init();//初始化PWM
	motor_Init();	//初始化
	YHGUI_Config();//oled初始化	 
	uart1_init(115200);
    TIM3_Int_Init(499,7199);//50ms  	 

	YHGUI_DispString(30,16,"Init...",16,1); 

	 
	delay_ms(1000);  //ÑÓÊ±1s	
	YHGUI_Clear();
	 
	YHGUI_DispString(0, 0,"循迹避障车",16,1);

		
	while(1)
	{
			if(mode==0)
				YHGUI_DispString(0, 32," 循迹模式",16,1);		
				if(mode_falg==0)
				{
					mode_falg=1;
					Motor_Front(Speed,Speed);//		
				}			{