无人机自主避障系统是一种能够实现无人机在飞行过程中自主感知和避免障碍物的系统。本文将介绍基于嵌入式Linux的多进程编程的无人机自主避障系统的制作方法，包括系统架构设计和关键代码实现。

系统架构设计
无人机自主避障系统主要由以下几个模块组成：传感器模块、数据处理模块、决策模块和执行模块。下面将对每个模块进行详细介绍。

1. 传感器模块：传感器模块用于感知无人机周围的环境信息，包括距离、光线、摄像头图像等。常用的传感器包括超声波传感器、激光雷达和视觉传感器等。

2. 数据处理模块：数据处理模块用于接收传感器模块采集到的数据，并进行处理和分析。在这个模块中，可以使用多进程编程的方式，将数据处理任务划分为多个子任务并行执行，提高系统的响应速度和效率。

3. 决策模块：决策模块根据数据处理模块提供的信息，进行决策并生成避障策略。常见的决策算法包括基于规则的方法、机器学习方法等。

4. 执行模块：执行模块根据决策模块生成的避障策略，控制无人机的运动，使其实现自主避障。执行模块通常与无人机的飞行控制系统进行交互，通过发送控制指令来实现飞行动作。

关键代码实现
下面是一个基于嵌入式Linux的多进程编程的无人机自主避障系统的关键代码示例，其中包括传感器模块、数据处理模块、决策模块和执行模块的实现。

1. 传感器模块：