cartographer在ros和vscode上进行debug

一、概述

因为在对代码进行了解之后，需要运行过程中对代码进行调试，因而需要配置cartographer的Debug配置。

二、具体实现

（一）版本

使用Ubuntu20.04，vscode，ros-noetic，cartographer

（二）CMakeLists.txt文件设置

需要将下载下来的全部文件夹中的CMakeLists.txt文件全部添加上下面这句话。

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

如图所示。

（三）编译

在终端中输入下面的命令，即可进行编译，在最后添加上了debug的编译选项。

catkin_make_isolated --install --use-ninja -DFORCE_DEBUG_BUILD=True

如图所示。

（四）vscode进行Debug

用vscode打开cartographer进行，文件夹下面会出现.vscode文件夹，如图所示。

在里面新建launch.json文件，里面如下内容所示。需要注意的是target是需要调试的launch文件名称，要更改为自己的文件。

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "request": "launch",
            "target": "/home/gfcguo/test/alorgithm/CartographerSLAM/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/backpack_2d.launch",
            "type": "ros"
        }
    ]
}