在 ROS 中，通过 roslaunch 启动文件运行多个节点后，通过以下几种方式来查看各个节点的信息：

1. 使用 rqt_graph 查看节点和话题的拓扑结构

rqt_graph 是一个可视化工具，用于查看 ROS 网络中节点和话题的交互关系。通过它，你可以看到哪些节点发布或订阅了哪些话题，以及各节点之间的通信关系。

使用方法：

rqt_graph

这将启动一个图形界面，显示所有正在运行的 ROS 节点和话题。你可以找到相关的节点（如摄像头节点）和它们发布的图像话题。

2. 使用 rostopic list 查看所有话题

通过 rostopic list，你可以列出当前 ROS 系统中所有正在发布的话题。这可以帮助你找到与摄像头相关的话题。

使用方法：

rostopic list

这个命令会列出所有正在发布的 ROS 话题，你可以通过话题名称判断哪些话题可能与摄像头的图像数据相关，例如 /camera/image_raw 或 /iris_0/camera/image_raw。

3. 使用 rostopic echo 查看具体话题的数据

一旦你通过 rostopic list 找到了摄像头发布图像的具体话题，你可以使用 rostopic echo 来查看这个话题的实时数据。这个命令可以用于调试话题的内容，例如图像的元数据（时间戳、分辨率等）。

使用方法：

rostopic echo /camera/image_raw

如果话题确实是发布图像，你会看到这个话题上的消息流。由于图像数据比较大，rostopic echo 可能只显示元数据信息。

4. 使用 rqt_image_view 查看图像

rqt_image_view 是一个可视化工具，可以显示图像话题的数据。你可以通过这个工具来查看摄像头发布的实时图像。

使用方法：

rqt_image_view

在图形界面中选择你感兴趣的图像话题（如 /camera/image_raw 或 /iris_0/camera/image_raw），即可查看摄像头的实时图像。

5. 查看 launch 文件

你可以打开 outdoor3_cp.launch 文件，查看其中启动的节点和配置的信息。launch 文件通常定义了每个节点的参数、发布的话题、以及启动的节点类型。通过查阅这个文件，你可以了解摄像头节点的具体名称以及它发布的图像话题。

查找方法：

roscd <your_package>
cd launch/
cat outdoor3_cp.launch

在这个文件中，你可以查找到与摄像头相关的节点和话题。

6. 查看相应的 ROS 包文档

如果你使用的是某个特定的 ROS 包（例如 px4 或 xdrone），它们通常会在 GitHub 或 ROS Wiki 上有详细的文档，说明每个节点的功能以及发布和订阅的话题。查阅文档可以帮助你理解每个节点的具体功能。

7. 使用 rosnode list 查看所有运行的节点

你可以通过 rosnode list 命令来列出当前运行的所有 ROS 节点，这将帮助你识别与摄像头相关的节点名称。

使用方法：

rosnode list

通过这个命令，你可以找出哪些节点负责发布图像数据，然后再结合 rostopic list 和 rostopic echo 来查找具体话题的数据。

8. 使用 rosservice list 查看服务

如果某些功能是通过服务调用实现的（例如启动或停止摄像头），你可以使用 rosservice list 查看所有可用的 ROS 服务。

使用方法：

rosservice list

要查找摄像头图像和各个节点的信息，你可以通过 rqt_graph、rostopic、rosnode 等工具动态查看系统中的所有节点、话题和数据流。