在上一篇文章的基础上，这里说一下利用realsense获取经过修正过的数据流，即color_aligned_to_depth和depth_aligned_to_color；同时利用realsense获取目标实际三维坐标。

首先环境设置、主要流程和上一篇一样。这里说一下，最开始的时候我以为读取color_aligned_to_depth，就要在设置数据流的时候，设置color_aligned_to_depth，但是后来才知道，数据流设置不变，只是读取的时候选择想要的数据流就可以了。此外，在读取depth_aligned_to_color数据流的时候，会报错。关于这个问题，我看了git上说明，好像是个bug。所以这里我们不能直接读取深度向彩色修正的数据流，但是我们可以绕过这个问题，换种方式同样获得向彩色修正过的深度数据。

<