1 背景

         在Apollo中，有比较多的Decider（决策器），上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Decider》中笔者也大概介绍了每个Deicder的作用。

        本篇博客笔者主要介绍换道的决策内容，因为在自动驾驶中（严格意义上来讲，目前还属于辅助驾驶），变道的灵活性是用户评价该功能是否好用很重要的一部分，变道迟缓或者激进都是不好的体验，所以本篇博客会结合Apollo中的LaneChangeDecider、MCTS决策器及他们在量产中的使用做些介绍。

2 LaneChange

        在自动驾驶中，变道使用的规划算法是一个核心组件，它负责确定车辆如何在保持安全和效率的同时，从当前车道转移到相邻车道。这些规划算法通常涉及多个层次和多个阶段的决策过程，通过下面四个模块的说明，读者可以进一步了解整个变道的过程。