0 前言

因为疫情不能开学，因此就在自己的电脑上配置ROS的环境，起因是为了解析 .bag 包，废了好大力气配置好ROS2以后，终于开始处理数据，但是后续发现数据应该是在ROS平台下采集的，在ROS2里面有很大的问题，因此只能再配置ROS的环境。

因为在安装过程中踩了一些坑，所以在这里做一下整理，以后在其他机子上配置可以用到。

温馨提示：很多软件包在国内下载速度十分感人，甚至经常无法连接，所以有条件的建议架个梯子。

1.1 目录

目前ROS在win10上仅支持安装在目录 C:\opt 下，建议至少预留10GB的空间。官网表示不支持更换目录，有想法的人可以试试（2333）。

1.2 安装 Visual Studio 2019

一般没有特殊需求安装一个社区版就够用了，可以根据微软官方的教程来：安装VS2019

其中需要注意的一步是，在选择工作负载时，使用C++的工作开发 是必选的，如下图所示：

其余的可以根据自己的需要添加。然后按照官方的文档完成安装就好了。

1.3 安装Chocolatey

Chocolatey 是一个软件包管理器，如果使用过Linux就知道，在Linux里面安装和管理软件基本是通过 apt-get ，而 Chocolatey 就是一个类似的软件。

• 安装完 VS2019 以后，在开始菜单可以找到 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019：

• 右键点击，再选择”以管理员身份运行“。然后复制以下内容粘贴到命令行：