Apollo源码分析：详细捋一遍Lidar 障碍物检测

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1. 从 Component 出发

因为有了之前红绿灯检测代码分析的经验，我们自然能够知道感知任务先从它的 component 开始。

lidar 检测的 component 是 modules/perception/onboard/component/detection_component.cc

梳理代码可以得到基础的流程框架：

1.1 initConfig

initConfig 从本地目录中读取 proto 文件，然后配置变量。 那么，如何知道从哪里读取呢？ modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception_lidar.dag 在 dag 目录下有配置。

我们只需找到 lane_detection_component.config 文件。

/apollo/modules/perception/production/conf/perception/lidar/velodyne128_detection_conf.pb.txt

配置文件说明了激活高精度地图,然后检测的结果存放在 DetectionObjects 这个 channel。

1.2 initAlgorithmPlugin