from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder

moveit_config = (
    MoveItConfigsBuilder("fairino3_v6_robot", package_name="fairino3_v6_left_arm")
    .robot_description(file_path="config/fairino3_v6_robot.urdf.xacro")
    .robot_description_semantic(file_path="config/fairino3_v6_robot.srdf")
    .robot_description_kinematics(file_path="config/kinematics.yaml")
    .joint_limits(file_path="config/joint_limits.yaml")
    .trajectory_execution(file_path="config/moveit_controllers.yaml")
    .planning_scene_monitor(
        publish_robot_description=True,
        publish_robot_description_semantic=True,
        publish_geometry_updates=True,
        publish_state_updates=True,
        publish_transforms_updates=True,
    )
    .planning_pipelines(
        pipelines=["ompl", "stomp", "pilz_industrial_motion_planner"],
        default_planning_pipeline="ompl",
    )
    .to_moveit_configs()
)

示例解释：

1. 初始化：

   • MoveItConfigsBuilder("fairino3_v6_robot", package_name="fairino3_v6_left_arm")：创建一个 MoveItConfigsBuilder 对象，指定机器人的名称为 fairino3_v6_robot，ROS 包的名称为 fairino3_v6_left_arm

• • 。

• 机器人描述：

  • .robot_description(file_path="config/fairino3_v6_robot.urdf.xacro")：加载机器人的 URDF 文件，用于描述机器人的物理结构
• 。
• .robot_description_semantic(file_path="config/fairino3_v6_robot.srdf")：加载机器人的 SRDF 文件，用于描述机器人的语义信息，如碰撞检测、运动学约束等
• 。
• .robot_description_kinematics(file_path="config/kinematics.yaml")：加载运动学配置文件，定义机器人的运动学参数
• 。
• .joint_limits(file_path="config/joint_limits.yaml")：加载关节限制配置文件，定义关节的运动范围和速度限制
• • 。

• 轨迹执行：

  • .trajectory_execution(file_path="config/moveit_controllers.yaml")：加载轨迹执行配置文件，定义控制器的名称、类型和控制的关节
• • 。

• 规划场景监控：

  • .planning_scene_monitor(...)：配置规划场景监控器，设置是否发布机器人描述、几何更新、状态更新和变换更新等信息
• • 。

• 规划管道：

  • .planning_pipelines(...)：配置运动规划管道，指定可用的规划管道（如 ompl、stomp、pilz_industrial_motion_planner）以及默认的规划管道
• • 。

• 生成配置：

  • .to_moveit_configs()：将所有配置信息转换为 MoveIt 配置文件

1. • 。

这个示例涵盖了 MoveIt 配置的多个关键方面，可以根据具体需求进行调整和扩展。