昨天想用匿名上位机测下mpu6050原始数据，找了些资料，但网上也没有很详细讲解的例子，都是直接用的那种

首先，上位机不同版本的协议可能是不一样的，打开后按f12可以查看帮助，我一开始用的2.6版本，帮助说明有点模糊，看不明白里面的数据帧是怎么定义的，比如fun，网上不同资料前四字节往往不一样。2.6高级收码帮助如下

 二：高级收码
1：收码显示为HEX格式。
2：下位机发送自定义数据，格式为：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM
      FUN可以是 0xA1到0xAA，共10个；LEN为DATA的长度（不包括0x88、FUN、LEN、SUM）。
      SUM是0x88一直到DATA最后一字节的和，uint8格式。
    （记得打开需要使用帧的开关，更改设置后点击保存设置使设置生效）
3：数据可以是uint8、int16、uint16、int32、float这几个常用格式，多字节数据高位在前。
4：共有20个数据存储器，每个存储器的数据可以分别设置为来自10个自定义帧的30个数据。
5：高速通讯时（2ms一帧数据或者更快），请关闭高级收码页面的数据显示按钮和基本收码，否则更新过快有可
      能会造成程序卡死。
6：飞控显示对应的帧FUN为0xAF，（帧格式：0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA
      + 0x00 0x00 + 0x00 0x00+SUM，共32字节，ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)数据为int16格式，其
      中ANGLE的roll和pitch数据为实际值乘以100以后得到的整数值，yaw为乘以10以后得到的整数值，
      上位机在显示时再 除以100和10）。
7：遥控,电机pwm,电压显示对应的帧FUN为0xAE，（帧格式：0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH 
      +AUX1 2 3 4 5 + PWM:1 2 3 4 + VOTAGE + SUM，共28字节），数据为uint16格式，遥控数据最小在1000左右，
      最大在2000左右。数据都为uint16格式,其中pwm范围1-100,votage为实际值*100。
      小技巧：如果高速通讯时是为了画波形，就只开波形显示，并只保留需要观察的波形，如果是为了观察数
      据，就关闭波形显示，只保留收码显示，这样可以加快程序响应速度。
7：最快通讯速度测试过下位机用500K波特率，每1ms发送32字节的数据，上位机显示其中6条波形，OK！
    （有可能和电脑配置有关）
 

晕了很久，然后下载了4.34版本，因为功能更加完善，并且帮助说明更加详细。下面是协议的用户部分：

 

协议版本：V4.01

▲SUM等于从该数据帧第一字节开始，也就是帧头开始，至该帧数据的最后一字节所有字节的和，只保留低八位，高位舍去。 ▲协议中长度字节LEN表示该数据帧内包含数据的字节总长度，不包括帧头、功能字、长度字节和最后的校验位，只是数据的字节长度和。比如该帧数据内容为3个int16型数据，那么LEN等于6 ▲返回校验是YES的，飞控在收到该帧数据后，需要立即返回CHECK数据帧，也就是AAAAEF数据帧。 ▲若使用HID方式进行通信，推荐数据包长度64字节，每个数据包第一字节表示本包数据有效数据的长度，从1到63.

飞控->上位机

上位机（遥控）->飞控

帧

帧头

功能字

长度

数据

校验

备注

帧

帧头

功能字

长度

数据

校验

返回校验

备注

VER

AAAA

00

LEN

uint8  HardwareType硬件种类 uint16 HardwareVER*100硬件版本 uint16 SoftwareVER*100软件版本 uint16 ProtocolVER*100协议版本 uint16 BootloaderVER*100

SUM

版本信息

STATUS

AAAA

01

LEN

int16 ROL*100 int16 PIT*100 int16 YAW*100 int32 ALT_USE(高度cm) uint8 FLY_MODEL(飞行模式） u8 ARMED : 0加锁 1解锁

SUM

飞机姿态等基本信息

CONMAND

AAAF

01

1

uint8 CMD1

SUM

YES

命令集合1 01：ACC校准 02：GYRO校准 04：MAG校准 05：BARO校准 20：退出6面校准 21：6面校准第1步 22：6面校准第2步 23：6面校准第3步 24：6面校准第4步 25：6面校准第5步 26：6面校准第6步 A0：飞控锁定（仅用于手机蓝牙控制） A1：飞控解锁（仅用于手机蓝牙控制）

SENSER

AAAA

02

18

int16 ACC_X int16 ACC_Y int16 ACC_Z int16 GYRO_X int16 GYRO_Y int16 GYRO_Z int16 MAG_X int16 MAG_Y int16 MAG_Z

SUM

飞机传感器数据

ACK

AAAF

02

1

uint8 CMD2

SUM

YES

命令集合2 01：读取PID请求（返回AAAA 10\11\12\13\14\15数据帧） 02：读取飞行模式设置请求（返回AAAA 0A数据帧） 21：读取飞控内航点数量（返回AAAA 20数据帧） 30：读取无线定位模块设置 40：读取数传模块设置 A0：读取下位机版本信息（返回AAAA 00数据帧） A1：恢复默认参数

RCDATA

AAAA

03

20

int16 THR int16 YAW int16 ROL int16 PIT int16 AUX1 int16 AUX2 int16 AUX3 int16 AUX4 int16 AUX5 int16 AUX6

SUM

飞机收到的控制数据

RCDATA

AAAF

03

20

int16 THR int16 YAW int16 ROL int16 PIT int16 AUX1 int16 AUX2 int16 AUX3 int16 AUX4 int16 AUX5 int16 AUX6

SUM

NO

飞行控制数据(仅用于微型飞机，无刷飞机请用航模遥控控制）

GPSDATA

AAAA

04

LEN

参见数据定义->当前位置信息

SUM

机载GPS 信息

AAAF

04

LEN

SUM

NO

POWER

AAAA

05

LEN

uint16 Votage*100 uint16 Current*100

SUM

AAAF

05

LEN

SUM

NO

MOTO

06

LEN

uint16 PWM_MOTO12345678

SUM

马达PWM(范围0- 1000)

AAAF

06

LEN

SUM

NO

SENSER2

AAAA

07

LEN

int32 ALT_BAR(推荐为cm单位) uint16 ALT_CSB(超声波高度cm)

SUM

AAAF

07

LEN

SUM

NO

AAAA

08

LEN

SUM

AAAF

08

LEN

SUM

NO

AAAA

09

LEN

SUM

AAAF

09

LEN

SUM

NO

FLY MODEL

AAAA

0A

LEN

int8 AUX1_LOW_MODEL int8 AUX1_MID_MODEL int8 AUX1_HIG_MODEL int8 AUX2_LOW_MODEL int8 AUX2_MID_MODEL int8 AUX2_HIG_MODEL int8 AUX3_LOW_MODEL int8 AUX3_MID_MODEL int8 AUX3_HIG_MODEL

SUM

飞行模式

FLY MODEL

AAAF

0A

LEN

int8 AUX1_LOW_MODEL int8 AUX1_MID_MODEL int8 AUX1_HIG_MODEL int8 AUX2_LOW_MODEL int8 AUX2_MID_MODEL int8 AUX2_HIG_MODEL int8 AUX3_LOW_MODEL int8 AUX3_MID_MODEL int8 AUX3_HIG_MODEL

SUM

YES

飞行模式

AAAA

0B

LEN

int16 SPEED_ROL int16 SPEED_PIT int16 SPEED_Z（单位cm）

SUM

AAAF

0B

LEN

SUM

AAAA

0C

LEN

SUM

AAAF

0C

LEN

SUM

AAAA

0D

LEN

SUM

AAAF

0D

LEN

SUM

AAAA

0E

LEN

SUM

AAAF

0E

LEN

SUM

AAAA

0F

LEN

SUM

AAAF

0F

LEN

SUM

PID1

AAAA

10

18

int16 PID1_P int16 PID1_I int16 PID1_D int16 PID2_P int16 PID2_I int16 PID2_D int16 PID3_P int16 PID3_I int16 PID3_D

SUM

PID数据帧1

PID1

AAAF

10

18

int16 PID1_P int16 PID1_I int16 PID1_D int16 PID2_P int16 PID2_I int16 PID2_D int16 PID3_P int16 PID3_I int16 PID3_D

SUM

YES

PID数据帧1到6 共有18组PID，每3组PID组成一个PID数据帧，所以共6个PID数据帧

PID2

AAAA

11

18

int16 PID4_P int16 PID4_I int16 PID4_D int16 PID5_P int16 PID5_I int16 PID5_D int16 PID6_P int16 PID6_I int16 PID6_D

SUM

PID数据帧2

PID2

AAAF

11

18

int16 PID4_P int16 PID4_I int16 PID4_D int16 PID5_P int16 PID5_I int16 PID5_D int16 PID6_P int16 PID6_I int16 PID6_D

SUM

YES

PID3

AAAA

12

18

int16 PID7_P int16 PID7_I int16 PID7_D int16 PID8_P int16 PID8_I int16 PID8_D int16 PID9_P int16 PID9_I int16 PID9_D

SUM

PID数据帧3

PID3

AAAF

12

18

int16 PID7_P int16 PID7_I int16 PID7_D int16 PID8_P int16 PID8_I int16 PID8_D int16 PID9_P int16 PID9_I int16 PID9_D

SUM

YES

PID4

AAAA

13

18

int16 PID10_P int16 PID10_I int16 PID10_D int16 PID11_P int16 PID11_I int16 PID11_D int16 PID12_P int16 PID12_I int16 PID12_D

SUM

PID数据帧4

PID4

AAAF

13

18

int16 PID10_P int16 PID10_I int16 PID10_D int16 PID11_P int16 PID11_I int16 PID11_D int16 PID12_P int16 PID12_I int16 PID12_D

SUM

YES

PID5

AAAA

14

18

int16 PID13_P int16 PID13_I int16 PID13_D int16 PID14_P int16 PID14_I int16 PID14_D int16 PID15_P int16 PID15_I int16 PID15_D

SUM

PID数据帧5

PID5

AAAF

14

18

int16 PID13_P int16 PID13_I int16 PID13_D int16 PID14_P int16 PID14_I int16 PID14_D int16 PID15_P int16 PID15_I int16 PID15_D

SUM

YES

PID6

AAAA

15

18

int16 PID16_P int16 PID16_I int16 PID16_D int16 PID17_P int16 PID17_I int16 PID17_D int16 PID18_P int16 PID18_I int16 PID18_D

SUM

PID数据帧6

PID6

AAAF

15

18

int16 PID16_P int16 PID16_I int16 PID16_D int16 PID17_P int16 PID17_I int16 PID17_D int16 PID18_P int16 PID18_I int16 PID18_D

SUM

YES

AAAA

16

LEN

SUM

AAAF

16

LEN

SUM

AAAA

17

LEN

SUM

AAAF

17

LEN

SUM

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

FP_NUM

AAAA

20

LEN

uing16 FP_NUM

SUM

飞控已有航点数量

READ_FP

AAAF

20

LEN

uint16 FP_CNT

SUM

读取第CNT个航点信息

FP

AAAA

21

LEN

参见数据定义->航点信息

SUM

航点信息

FP

AAAF

21

LEN

参见数据定义->航点信息

SUM

YES

写入航点信息

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

Distances 测距数据

AAAA

30

LEN

uint8  ANCHOR_ACTIVE uint16 DIST_FL uint16 DIST_FR uint16 DIST_BL uint16 DIST_BR uint16 ALT_L_1 uint16 ALT_L_2

SUM

单位:cm ANCHOR_ACTIVE: 从最低位到最高位，依次表示1到6号基站是否连接正常 DIST_FL: 左前基站距离 DIST_FR: 右前基站距离 DIST_BL: 左后基站距离 DIST_BR: 右后基站距离 ALT_L_1: 高度1 ALT_L_2: 高度2

AAAF

30

LEN

SUM

D_Distances 测距差分

AAAA

31

LEN

uint8  ANCHOR_ACTIVE int16 DIST_FL_D int16 DIST_FR_D int16 DIST_BL_D int16 DIST_BR_D int16 ALT_L_1_D int16 ALT_L_2_D

SUM

单位:cm 距离信息的差分输出

AAAF

31

LEN

SUM

Location 位置数据

AAAA

32

LEN

int16 LOC_X int16 LOC_Y int16 LOC_Z

SUM

单位:cm LOC_X/Y/Z: 解算出的位置信息

AAAF

32

LEN

SUM

D_Location 位置差分

AAAA

33

LEN

int16 LOC_X_D int16 LOC_Y_D int16 LOC_Z_D

SUM

单位:cm 位置信息差分输出

AAAF

33

LEN

SUM

AAAA

34

LEN

SUM

AAAF

34

LEN

SUM

AAAA

35

LEN

SUM

AAAF

35

LEN

SUM

AAAA

36

LEN

SUM

AAAF

36

LEN

SUM

AAAA

37

LEN

SUM

AAAF

37

LEN

SUM

AAAA

38

LEN

SUM

AAAF

38

LEN

SUM

AAAA

39

LEN

SUM

AAAF

39

LEN

SUM

Location Set

AAAA

3A

LEN

uint8_t MODE uint8_t ANCHOR_CNT uint16_t WIDTH *100 uint16_t LENGTH *100 uint16_t HEIGHT *100

SUM

Location Set

AAAF

3A

LEN

uint8_t MODE uint8_t ANCHOR_CNT uint16_t WIDTH *100 uint16_t LENGTH *100 uint16_t HEIGHT *100

SUM

Location Set2

AAAA

3B

LEN

uint8_t ANCHOR_NUM uint8_t RUN_MODE uint8_t FILTER_SET uint16_t CAL*100 int16_t OFFSET_X*100 int16_t OFFSET_Y*100 int16_t OFFSET_Z*100 uint32_t UART_BAUD uint8_t ENABLE_INS uint8_t OUT_SELECT

SUM

Location Set2

AAAF

3B

LEN

uint8_t ANCHOR_ENABLE uint8_t RUN_MODE uint8_t FILTER_SET uint16_t CAL*100 int16_t OFFSET_X*100 int16_t OFFSET_Y*100 int16_t OFFSET_Z*100 uint32_t UART_BAUD uint8_t ENABLE_INS uint8_t OUT_SELECT

SUM

ANCHOR_ENABLE: 从最低位到最高位，依次表示1到6号基站是否启用 OUT_SELECT： bit0：距离信息输出 bit1:距离差分输出 bit2：位置信息输出 bit3：位置差分输出

AAAA

3C

LEN

SUM

AAAF

3C

LEN

SUM

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

RadioLink Set

AAAA

40

LEN

u8  RL_RUN_MODE u8  RL_ENABLE_UART u32 RL_UART_BAUD u8  RL_AIR_SPEED u8  RL_LOCAL_ADDR_0 u8  RL_LOCAL_ADDR_1 u8  RL_LOCAL_ADDR_2 u8  RL_REMOTE_ADDR_0 u8  RL_REMOTE_ADDR_1 u8  RL_REMOTE_ADDR_2 u8  RL_CH u8  RL_ARC

SUM

RadioLink Set

AAAF

40

LEN

u8  RL_RUN_MODE u8  RL_ENABLE_UART u32 RL_UART_BAUD u8  RL_AIR_SPEED u8  RL_LOCAL_ADDR_0 u8  RL_LOCAL_ADDR_1 u8  RL_LOCAL_ADDR_2 u8  RL_REMOTE_ADDR_0 u8  RL_REMOTE_ADDR_1 u8  RL_REMOTE_ADDR_2 u8  RL_CH u8  RL_ARC

SUM

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

AAAA

LEN

SUM

AAAF

LEN

SUM

AAAA

LEN

SUM

CAM CONTROL

AAAF

80

13

uint8  OBJ1_OK =1可用=0不可用 uint16 OBJ1_X uint16 OBJ1_Y uint8  OBJ2_OK uint16 OBJ2_X uint16 OBJ2_Y uint8  ALT_OK uint16 ALT

SUM

NO

摄像头控制数据 OBJ1用于定位 OBJ2用于计算航向 ALT为高度数据

MSG

AAAA

EE

7

uint8_t MSG_ID uint8_t MSG_DATA

SUM

MSG_ID: 01:加速度 02:陀螺仪 03:罗盘 30:无线定位模块 40:匿名数传 MSG_DATA: 01:校准成功 E1:校准失败 31:设置成功 32:设置成功2 A1:恢复默认成功

AAAF

LEN

SUM

CHECK

AAAA

EF

7

uint8  FREAM_HEAD 帧头 uint8  CHECK_SUM 和校验

SUM

比如要返回PID1数据帧的校验数据，FREAM_HEAD=0x10，CHECK_SUM=接收到PID1数据帧计算出的SUM

AAAF

LEN

SUM

AAAA

F0

LEN

SUM

IAP

AAAF

F0

LEN

uint16 BOOT_STA

SUM

NO

立即进入IAP功能： BOOT_STA=0xFFFA

USER_DATA

AAAA

F1

LEN

自定义

SUM

用户数据

AAAF

LEN

SUM

USER_DATA

AAAA

F2

LEN

自定义

SUM

用户数据

USER_DATA

AAAA

F3

LEN

自定义

SUM

用户数据

USER_DATA

AAAA

F4

LEN

自定义

SUM

用户数据

USER_DATA

AAAA

F5

LEN

自定义

SUM

用户数据

USER_DATA

AAAA

F6

LEN

自定义

SUM

用户数据

USER_DATA

AAAA

F7

LEN

自定义

SUM

用户数据

USER_DATA

AAAA

F8

LEN

自定义

SUM

用户数据

USER_DATA

AAAA

F9

LEN

自定义

SUM

用户数据

USER_DATA

AAAA

FA

LEN

自定义

SUM

用户数据

AAAF

LEN

SUM

这个讲的就很清楚了，我使用的只是自定义的用户数据 :帧头aaaa+功能字f1+数据长度len+自定义的数据+校验sum

下面是我的帧格式数据，发送的12个u8用户数据，总共17个u8数据：

#ifndef _anonymity_h
#define _anonymity_h

#include "bsp_usart.h"

/**********为了匿名四轴上位机的协议定义的变量****************************/
//cup为小端模式存储，也就是在存储的时候，低位被存在0字节，高位在1字节
#define BYTE0(dwTemp)       (*(char *)(&dwTemp))     //取出int型变量的低字节
#define BYTE1(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 1))     //    取存储在此变量下一内存字节的内容，高字节
#define BYTE2(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 2))
#define BYTE3(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 3))

/* 
发送给上位机的数据帧定义 
@桢头--功能字--长度--数据（一个或多个，具体看协议说明）-校验
@前2个字节为帧头0xAAAA 
@第3个字节为帧ID，应设置为0xF1~0xFA中的一个 
@第4个字节为报文数据长度(dlc) 
@第5个字节开始到第5+dlc-1个字节为要传输的数据内容段，每个数据场为高字节在前，地字节在后 
@第5+dlc个字节为CheckSum,为第1个字节到第5+dlc-1个字节所有字节的值相加后，保留结果的低八位作为CheckSum 
*/  
void data_to_computer(short* acc_data,short* gyro_data);

void usart1_send_char(u8 c);

#endif
 

#include "anonymity.h"

//串口1发送1个字符 
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{       
    while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕   
    USART_SendData(USART1,c);  
} 

/* 
发送给上位机的数据帧定义 
@桢头--功能字--长度--数据（一个或多个，具体看协议说明）-校验
@前2个字节为帧头0xAAAA 
@第3个字节为帧ID，应设置为0xF1~0xFA中的一个 
@第4个字节为报文数据长度(dlc) 
@第5个字节开始到第5+dlc-1个字节为要传输的数据内容段，每个数据场为高字节在前，低字节在后 
@第5+dlc个字节为CheckSum,为第1个字节到第5+dlc-1个字节所有字节的值相加后，保留结果的低八位作为CheckSum 
*/  
void data_to_computer(short* acc_data,short* gyro_data)                //上位机版本：4.34
{
    u8 data_to_send[17] = {0};
    u8 i = 0;
    u8 sum = 0;
    
    data_to_send[0]=0xAA;     //帧头：AAAA
    data_to_send[1]=0xAA;
    data_to_send[2]=0xF1;     //功能字：OXF1
    data_to_send[3]=0x0C;         //需要发送数据的字节数。12个

    data_to_send[4] = BYTE1(acc_data[0]);//取data[0]数据的高字节，
    data_to_send[5] = BYTE0(acc_data[0]);
    data_to_send[6] = BYTE1(acc_data[1]);
    data_to_send[7] = BYTE0(acc_data[1]);
    data_to_send[8] = BYTE1(acc_data[2]);
    data_to_send[9] = BYTE0(acc_data[2]);

    data_to_send[10] = BYTE1(gyro_data[0]);//取data[0]数据的高字节，
    data_to_send[11] = BYTE0(gyro_data[0]);
    data_to_send[12] = BYTE1(gyro_data[1]);
    data_to_send[13] = BYTE0(gyro_data[1]);
    data_to_send[14] = BYTE1(gyro_data[2]);
    data_to_send[15] = BYTE0(gyro_data[2]);

    for(i=0;i<16;i++) //对于for语句，当不写大括号的时候，只执行到下面第一个分号结束。
    {
        sum+=data_to_send[i];
    }
    data_to_send[16] = sum;    //计算校验位
        
        for(i = 0; i < 17; i ++)
        {
        usart1_send_char(data_to_send[i]);  //发送17个u8数据
        }

}
 

有了协议之后，就是上位机的一些设置，我设置如下：

数据容器设置依次类推，注意统一波特率 ，其设置在程序设置中。

没有波形可能是协议有问题，可以对照接收区和自己的数据。

波形显示注意设置成用户数据，按钮在右下，打开串口后点击开始显示，按钮在左下，然后就可以看到波形了。