目录

一、安装依赖

1、安装Ceres Solver

1.1安装依赖

1.2下载Ceres包

1.3安装Ceres

2安装PCL库

二、编译A-LOAM算法

1、构建ROS工作空间

2、对nsh_indoor_outdoor.bag建图

2.1修改代码

2.2运行程序

2.3建图

三、遇到的问题及解决方法

1、PCL库的问题

2、编译内存不足

3、rviz只显示绿色轨迹线

**********************************    运行环境Ubuntu20.04+Noetic     ************************************

一、安装依赖

1、安装Ceres Solver

1.1安装依赖

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

1.2下载Ceres包

• github下载或科隆

    https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

• github打不开或者下载慢，CSDN下载链接

    ceres-solver包-C++文档类资源-CSDN下载

1.3安装Ceres

• 解压
• 编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make 

• 安装

sudo make install

2安装PCL库

ubuntu20.04默认安装的是pcl_1.10 ,但是需要再安装一下，否则编译A-LOAM会报错。

sudo apt install libpcl-dev

二、编译A-LOAM算法

1、构建ROS工作空间

为节省算法编译时间，可以把src文件夹下原有的文件剪切出去，或者将工作空间命名成其他的。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

2、对nsh_indoor_outdoor.bag建图

2.1修改代码

• 将四个.cpp文件中"/camera_init"的反斜杠"/"删掉，否则在运行时只有轨迹绿线
• 将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>
• 将kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE修改为 cv::IMREAD_GRAYSCALE，否则会出现cv相关的错误

catkin_make
source devel/setup.bash

2.2运行程序

执行launch文件，启动roscore、rviz和A-LOAM节点

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

2.3建图

暂时只跑了nsh_indoor_outdoor.bag

下载链接: https://pan.baidu.com/s/1hQqhmpB4wRc5kyJ_QCx94A 提取码: fq6u

在bag包的保存位置打开终端，执行启动文件。

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

三、遇到的问题及解决方法

1、PCL库的问题

• 原因：pcl库有问题
• 解决方法：见本文“2 安装PCL库”

2、编译内存不足

c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)

• 原因：电脑内存不足。本人笔记本4G内存，双系统，编译不动……
• 解决方法：若无其他错误，多编译几次

3、执行launch失败

•  原因：没有执行初始化命令
• 解决方法：source devel/setup.bash，并在source的这个终端执行launch

4、rviz只显示绿色轨迹线

• 原因：frame id的问题
• 解决方法：见本文“2.1修改代码”