电机是在IoT领域经常用到的一个重要模块，大到使用在农业中的水泵、电动大棚，小到机器人、甚至镜头中的微型马达，都需要使用到电机，可以说电机是为设备提供机械动力的重要来源之一。而步进电机在非常多的场合也有着广泛的用途。通常情况下对运动控制有较高精度需求时就可以使用步进电机，初学来说常用的步进电机有42、57两种系列的步进电机。42电机的体积合适做一些小型的设备，它输出的扭矩较小，比较适合做小车的底盘驱动电机，小型3D打印机驱动电机，桌面机械臂的驱动电机等等。
相对于42步进电机，还有57步进电机，它的体积和质量有了较大的提升，当然其扭矩也有很大的提高。适用于做一些有负载需求的场景，比如小型的搬运机械臂驱动、特殊的滑台场景等。

STM32F407开发板+57步进驱动器

上图为设计的STM32的PWM控制4路步进电机（示意图）

步进设计原理图

电路设计用了8组光耦来控制通用接口输出（EN/DIR)光耦逻辑输出芯片 隔离电压(rms)芯片可以达到2500V（PUL)。（下图为设计图与TIM接口定义）

步进接线示意图

V+：连接电源正极（注意电压在9V~24之间）

GND:连接电源负极

A+：连接电机绕组A+相

A- ： 连接电机绕组A-相

B+：连接电机绕组B+相

B- ： 连接电机绕组B-相

CP+：脉冲信号输入正 ( PUL+ )（取决于共阴、共阳接法再来接线，共阴的话CP-接地，CP+接脉冲信号即定时器PWM输出）

CP-：脉冲信号输入负  ( PUL-)

DIR+：电机正、反转控制正（同样取决于共阴共阳接法）

DIR-：电机正、反转控制负

EN+：电机脱机控制正（可以不接）

EN-：电机脱机控制负