参考何为二次规划：

https://wenku.baidu.com/view/41788a34f61fb7360a4c6584.html

Must know：

我们有n 个点 （x,y）， 在笛卡尔坐标系下 , 可以拟合一条曲线。Y关于X

同样的，如果在frenet frame 坐标下，ego的坐标（0,0），传感器 拍摄到 n 个车道中心线（曲线）的 坐标，一段一段， 采样时间也是固定的。 --不变道，这条参考线保持不变，在此基础上做后面的S-T , S-L 规划。

对于中心线， 先得到笛卡尔坐标下表示， x 关于 时间t, y 关于时间t, 2个多项式方程

以 车道线中心为参考坐标系。得到 frenet下 ego的坐标（