定义旋转方法 

    @staticmethod
    def Rotate(pcd, theta): 
        # 定义旋转矩阵（绕X轴旋转）
        rotation_matrix = np.array([
            [1, 0, 0],
            [0,np.cos(theta), -np.sin(theta)],
            [0,np.sin(theta), np.cos(theta)] 
        ])     
        # 将点集转换为Nx3的矩阵 
        points = np.asarray(pcd.points)
        
        # 执行矩阵乘法来旋转点集
        rotated_points = np.dot(points, rotation_matrix.T)
        pcbtemp = o3d.geometry.PointCloud()
        pcbtemp.points = o3d.utility.Vector3dVector(rotated_points)        
        return pcbtemp

使用方法
RotatePCD = Rotate(GluePCD,25)

 原图和旋转后的效果

下面是变换矩阵