如果你是新手，对下载安装雷达驱动包很感兴趣的话，或者你使用的不是ros2go系统，你需要在系统中安装驱动，那么下面的教程很适合你。

• 步骤一： 打开终端，创建工作空间，下载代码到catkin_ws中，编译

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$  git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

• 步骤二： 添加工作空间的环境变量

$ sudo gedit ~/.bashrc
#输入用户密码，ros2go用户密码为ros
# 添加`source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   --extend`到最后，如下图
# 保存退出
$ source ~/.bashrc

• 步骤三： 我们在修改了环境变量.bashrc文件后，想让它生效，我们需要关闭终端，重新开启，或者在终端中输入：

$ source ~/.bashrc

• 步骤四: 直接启动雷达，rviz查看激光的数据

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

意外发生：结果并没有出现激光雷达的数据显示，在终端最后出现了下面的报