目录

0. 简介

1. 主函数

2. get_f函数

3. df_dx函数和df_dw函数

4. h_share_model残差计算函数

0. 简介

在讲完前面三节后我们将开始以主函数触发，并分析ESKF和IKD-Tree中对应的算法。其中ESKF作为主要的部分来进行展开介绍

1. 主函数

作为主函数，内部主要存放了一系列的参数传入，这部分没什么好说的基本都已经注释完成。

// FAST_LIO2主函数
int main(int argc, char **argv)
{
    /*****************************初始化：读取参数、定义变量以及赋值*************************/
    // 初始化ros节点，节点名为laserMapping
    ros::init(argc, argv, "laserMapping");
    ros::NodeHandle nh;
    // 从参数服务器读取参数值赋给变量（包括launch文件和launch读取的yaml文件中的参数）
​
    nh.param<bool>("publish/scan_publish_en", scan_pub_en, true);               // 是否发布当前正在扫描的点云的topic
    nh.para