方案本身并不复杂，都是采用成熟的产品，只需要几个命令行就能解决问题
0、准备工作
硬件：
树莓派zero
4G网卡
linux台式机/笔记本/虚拟机
软件：
raspivid
netcat / nc
mplayer
ZeroTier
1、树莓派+4G网卡实现连接互联网
首先：树莓派通过4G网卡先要连接互联网，这一步详见我之前写的一篇文章
树莓派zero使用合宙Air724UG作为USB上网卡_梦想家的专栏-CSDN博客
2、构建虚拟局域网实现树莓派和台式机IP互通
由于4G网卡获取的IP和你的电脑肯定不是一个局域网网络，相互之间是无法直接通过IP地址访问的，因此需要构建一个虚拟的局域网实现互联。
ZeroTier是一个很好的网站，可以非常简单的构建免费的虚拟局域网
注册一个账号即可使用，支持linux，windows，android等各类平台，非常好用。
在树莓派和linux电脑上，通过安装ZeroTier客户端，能够虚拟出一个网卡，分配的IP地址可以直接访问。
安装很简单，输入命令行
curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash安装成功后，通过执行命令行，即可加入你自己的网络
sudo zerotier-cli join 你的network IDnetwork ID可以通过你在ZeroTier的账号自己查到，具体操作可以看其他文章，不再赘述，可以查看这个文章 ubuntu配置ZeroTier - 简书
在你的树莓派和linux台式机上都安装好之后，使用ping相互试试IP是否能通。
这样就建立好了连接，为后面的图传打下了基础。
3、安装测试你的树莓派摄像头
树莓派连接好摄像头，使用命令行可以测试一下是否有效。
将树莓派的HDMI口连接到显示器上，通过串口连接到树莓派的命令行，输入以下指令
raspivid -t 0 -w 640 -h 360如果显示器上能显示出摄像头内容，表示连接正常了
如果不行，可能是你没有配置好摄像头
可以通过 sudo raspi-config 里面有相关选项，可以打开摄像头
4、通过netcat来转发摄像头数据流（raw H.264）
摄像头可以捕获数据后，可以使用netcat或nc命令，将数据转发到地面站（linux台式机/笔记本/虚拟机）
在树莓派上执行
raspivid -t 0 -w 640 -h 360 -o - | netcat -ul 5000-w -h 用来设置图像宽度和高度
-t 0 表示一直开着摄像头，不限时
-o 表示输出
- 表示输出到标准输出
| 将标准输出通过管道输入到下一个指令
netcat是强大的网络工具
-u表示使用udp
-l 表示监听，后面的5000表示监听的端口号
因此，通过这个命令实现了在5000端口号上监听连接，一旦连接上了，就将摄像头的raw h.264数据流通过UDP转发出去
在linux电脑上，通过图形界面打开命令行（否则无法查看视频）
执行以下命令
netcat -vu 10.243.155.167 5000 | mplayer -fps 60 -cache 2048 --v表示显示详情
-u表示udp
后面的IP地址和端口号是树莓派的地址和端口，其中IP地址是刚才在第二节说的虚拟IP
使用mplayer进行播放 指定fps为60
一定要设置缓存，否则播放有问题
mplayer可以通过 sudo apt install mplayer 直接安装
当然，你也可以使用TCP来转发视频流，但是由于TCP在网络稳定的时候，会进行重传，可能导致视频延迟，因此为了确保实时性，建议还是使用UDP协议，虽然可能中间丢包，但是不会造成较大的延迟。
5、测试结果
延迟：
延迟大概在250-300ms左右，应该来讲是比较低了，可以接受
流量：
在640*360分辨率下，流量通过iftop查看，
如果画面是在激烈的晃动和变化下，树莓派网卡峰值流量250kB/s
一般情况下流量消耗在100kB/s ~200kB/s之间徘徊
以最大消耗250kB/s计算，1分钟最大流量15MB，10分钟150MB，20分钟300MB，1小时900MB
流量消耗可以接受。
丢包率测试：
通过虚拟机，设置丢包率在0.1%时，大概5秒左右马赛克一次，但不影响画面的实时性和流畅性。