转载请注明出处：麦克纳姆轮和ROS系统结合实现自主导航避障_古道云的博客-CSDN博客_麦克纳姆ros导航
之前做了一个麦克纳姆轮和ROS操作系统结合实现自主导航避障的项目，
虽然中间经历了很多困难，不过还好最终还是做出来了，
其实单纯的麦克纳姆轮底盘的控制这块还是很好做的，
难点在于如何与ROS操作系统结合，当时我也是走了不少的弯路，
在这里给大家提供一个可行的思路。
思路如下：
1：首先要实现对麦克纳姆轮底盘的全向控制以及速度上的控制。
全向控制的话应该比较简单，运动原理可以参考如下博客：
麦克纳姆轮全向移动原理_假如明天没有太阳的博客-CSDN博客_麦克纳姆轮运动原理
实现对麦轮的速度控制，包括直行斜行以及旋转时的速度的大小的控制可能相对麻烦一点，
中间涉及到很多公式上的推倒，可以参考如下博客：
【干货】麦轮正逆向运动学建模/再不懂就去打死线代老师吧【RoboMaster论坛-科技宅天堂】
2：linorobot，这是一个支持麦克纳姆轮的ROS的开源项目，
参考如下链接：
GitHub - linorobot/linorobot: Autonomous ground robots (2WD, 4WD, Ackermann Steering, Mecanum Drive)
只是它只能用在teensy板上，而且只能用指定的电机和传感器，所以我们需要对其进行扩展。
这里需要做三个方面的事情：
1）：teensy上是用i2c进行通信的，我们可以使用相应的库，比如qt的QSerialport来用改成用串口类进行通信。
2）：重写一个电机的Motor类，并按照自己电机的协议将原始的速度数据进行封装。
3）：重写一个传感器的MPU类，这个可以单独开个线程对传感器进行IO操作
然后在源码中做相印的替换。
关于ROS的配置过程，可以参考如下链接：
最后附上个我们的小车的视频吧Y(^_^)Y~
