注：参考 网址1、网址2

软件

Processing

• MeshLab
• CloudCompare
• Trimesh
• PyVista
• Vedo
• ParaView

Visualization

• Simple-3dviz
• PlotOptiX (Requires CUDA-enabled GPU)
• Polyscope
• Pyrender

通用点云/Mesh处理库

• PCL （C++）
  支持多平台，功能齐全，可扩展性好。 广泛用于机器人，很多开源算法和系统（ROS)

• Open3D （python）
  支持多平台python集成成熟，可和 Pytorch,Tensorflow 集成

• CGAL （C++）

• Geogram

• PyTorch3D
  提供了3D数据深度学习的框架，由facebook开发并开源

• Cilantro
  Cilantro是一个精简高效的点云数据处理库，编程是C++，依赖项较少，但是相比较于PCL来说，代码更有可读性，PCL中大量的使用C++高级特性，阅读起来比较难并且不易重构拆解代码，而cilantro重点放在了3D案例上，尽量减少了样板代码的数量，包含了对点云常见的操作，是一个比较简单易懂的API，所以该库可以被广泛的模块化，并且支持多维度数据进行操作，同时保证对算法模块的模块化和可扩展性。作者是一位在Magic leap公司工作的计算机视觉工程师，是马里兰大学伯克利分校的计算机科学博士，是感知机器人小组的成员。

• PDAL

• libLAS
  已经没有维护了。

• LASlib(LASTool)库

通用几何处理库

• Basic Geometry Library (BGL)

• Geometry++
  一个支持多平台的三维数据处理几何库，可以作为三维数据处理软件的几何引擎来使用

• Magic3D
  Magic3D提供了三维点云和网格数据处理的基本功能。所有功能的几何算法采用了BGL和Geometry++几何库。

专用功能库

• 云添加噪声
  不仅可以添加坐标的高斯噪声，还可以添加颜色的噪声。
• 八叉树结构
  八叉树是理解点云空间结构的基本功，这是一种比常规八叉树还要快的一种结构。
• 轻量级json解析库、同人改进版
• 轻量级数学运算库 ALGLIB
  免费版提供完整的数学功能，不过只能开单线程，付费版提供了运算加速优化。
• 3D模型转换
  几乎你能想到的所有的3D模型格式都能读和写。VTK也是借助此库对3D数据读写。风评bug多，但中规中矩操作的话应该不成问题。
• Parralel Bundle Adjustment
  基于CUDA的并行版本
• PoissonRecon