一：CAN协议基础

CAN:Controller Area Network,控制器局域网络。这方面的参考资料很多，不详细写了。说几个在开发过程的特点：

• CAN总线上所有连接节点并没有地址的概念，通过发送数据中的标识符ID进行区分，多个单元同时发送消息时也通过标识符的优先级来仲裁优先发送方。
• CAN总线的信号是通过两根信号线之间的电压差值来确定信号类型，显性电平对应逻辑0，隐形电平对应逻辑1。（这部分都是由硬件电路实现的）
• CAN协议包括数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧。重点关注数据帧，包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段、帧结束。
• CAN通信是一种半双工、异步通信。       

  ---

                                                  

CAN的位时序，在手册上看到的解释如下：

“位时序逻辑将监视串行总线，执行采样并调整采样点，在调整采样点时，需要在起始位边沿进行同步并后续的边沿进行再同步。” 

然而，CAN通信并不是同步通信，一开始看到同步的时候就有点不理解了。后来想了想，这里的同步说的是在进行信号的采样时，保证在该开始采样的位置启动采样，在结束位置完成采样，不会因为数据量过多，采样时出现相位偏移的问题。

位时序和CAN通信的波特率是相关联的，所以这部分是必须要理解的，主要有一下几个概念：

• 位速率