倒立摆是一种经典的动力学系统，它在物理和工程领域有着广泛的研究价值。在这个系统中，一个摆杆被固定在可以自由旋转的枢轴上，尝试保持垂直状态，就像一个在顶部站立的棒子。在实际应用中，倒立摆常用于测试控制理论和机器人技术。MATLAB作为一种强大的数值计算和仿真工具，被广泛用于建立倒立摆的数学模型并进行控制策略的设计。

本项目涉及的是一个一阶倒立摆的双闭环PID控制仿真。PID（比例-积分-微分）控制器是工业自动化中最常用的控制器类型，因其简单易调且性能稳定而备受青睐。PID控制器分别作用于角度和角速度两个环路，以实现对倒立摆的精确控制。

在双闭环PID控制中，外环控制角度，内环控制角速度。外环PID控制器负责调整摆杆的角度，以使其尽可能接近垂直。内环控制器则调节摆杆的转动速度，确保角度调整的平稳进行。这种设计可以实现快速响应和良好的稳态性能。

基于Matlab实现倒立摆仿真程序（源码+数据）.rar 下载：https://download.csdn.net/download/m0_62143653/90426890