接前一篇文章：ICM-20948芯片详解（7）

六、寄存器详解

1. 总述

ICM-20948共有user bank 0~3共4组寄存器。

• USER BANK 0寄存器图

USER BANK 0所包含的寄存器如下图所示：

• USER BANK 1寄存器图

USER BANK 1所包含的寄存器如下图所示：

• USER BANK 2寄存器图

USER BANK 2所包含的寄存器如下图所示：

• USER BANK 3寄存器图

 USER BANK 3所包含的寄存器如下图所示：

2. USER BANK 0寄存器详述

（1）WHO_AM_I

此寄存器向用户指示正在访问哪个设备。
ICM-20948的值为0xEA。

参考代码（节选自https://github.com/listout/icm20948_driver，下同）：

#define ICM20948_WHO_AM_I      0x00

esp_err_t
icm20948_get_deviceid(icm20948_handle_t sensor, uint8_t *const deviceid)
{
	return icm20948_read(sensor, ICM20948_WHO_AM_I, deviceid, 1);
}

static esp_err_t
icm20948_configure(icm20948_acce_fs_t acce_fs, icm20948_gyro_fs_t gyro_fs)
{
    esp_err_t ret;

    ……
    uint8_t device_id;
	ret = icm20948_get_deviceid(icm20948, &device_id);
	if (ret != ESP_OK)
		return ret;
	ESP_LOGI(TAG, "0x%02X", device_id);
	if (device_id != ICM20948_WHO_AM_I_VAL)
		return ESP_FAIL;
    ……

    return ret;
}

（2）USER_CTRL

参考代码：

无。

（3）LP_CONFIG

参考代码：

无。

（4）PWR_MGMT_1

参考代码：

#define ICM20948_PWR_MGMT_1    0x06

esp_err_t
icm20948_wake_up(icm20948_handle_t sensor)
{
	esp_err_t ret;
	uint8_t tmp;
	ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);
	if (ESP_OK != ret) {
		return ret;
	}
	tmp &= (~BIT6);
	ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);
	return ret;
}

esp_err_t
icm20948_sleep(icm20948_handle_t sensor)
{
	esp_err_t ret;
	uint8_t tmp;
	ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);
	if (ESP_OK != ret) {
		return ret;
	}
	tmp |= BIT6;
	ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);
	return ret;
}

esp_err_t
icm20948_reset(icm20948_handle_t sensor)
{
	esp_err_t ret;
	uint8_t tmp;

	ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);
	if (ret != ESP_OK)
		return ret;
	tmp |= 0x80;
	ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);
	if (ret != ESP_OK)
		return ret;

	return ret;
}

（5）PWR_MGMT_2

参考代码：

无。

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