多摩川编码器协议及单片机使用

参考：
https://blog.csdn.net/qq_28149763/article/details/132718177
https://mp.weixin.qq.com/s/H4XoR1LZSMH6AxsjZuOw6g

1、多摩川编码器协议

多摩川数据通讯是基于485 硬件接口标准NRZ 协议，通讯波特率为2.5Mbps 的串行通讯，采用差分两线制。CRC 循环冗余校验数据，避免数据出错导致异常的问题发生。除了位置读取以外，还提供位置清零功能。
协议采用应答方式，空闲时，主机发送端逻辑必须为高，发送和接收的时序图如下：
在这里插入图片描述

1.1 CF（control field）

在这里插入图片描述

sink code + Data ID code + parity合起来后的命令如下表所示：

以上是发送的Control Field(CF)。

编码器返回数据时，第一个字节为CF，第二个字节为状态域（SF），第三到第十字节为数据域（DF），第十一字节为CRC校验。

1.2 SF（status field）

在这里插入图片描述

1.3 DF（data field）

在这里插入图片描述

报警定义

在这里插入图片描述

1.4 CRC

在这里插入图片描述

uint8_t CRC8_Calc(uint8_t *data, uint8_t len)
{
    uint8_t crc_val;
    uint8_t i;

    crc_val = 0;
    while(len--)
    {
        crc_val ^= *data++;
        for(i = 0;i < 8;i++)
        {
            if(crc_val & 0x01)
                crc_val = (crc_val >> 1) ^ 0X80;
            else
                crc_val >>= 1;

        }
    }
    return crc_val;
}