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在ROS2中我们如何才能看到tf树呢？这里就需要一个工具了，默认安装ROS2的时候已经安装了的，没有安装的可以使用下面这个命令行安装

sudo apt install ros-foxy-tf2-tools

接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树

ros2 run tf2_tools view_frames.py

运行这句指令后需要稍微等待一小段时间，大概5s左右，接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件
frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。
pdf文件打开如下

.gv没有安装软件，我们用文本编辑器可以打开，内容如下

小鱼目前没有找到像ROS中那样可以实时显示的软件，rviz的可视化好像又没那么好看，期待更新～