前面我们介绍了一些计算图层的概念，本节将会就节点这个概念深入讨论，并且介绍 roscore ， rosnode 和 rosrun 等命令行工具的使用方法。

  节点实际上是 ROS 包中的可执行文件。如前所述节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。

3.4.1 rosnode

  rosnode 是用来显示当前正在运行的 ROS 节点的信息。rosnode list 命令可以列出这些活动节点，首先我们还是先启动主节点 ROS Master ，输入如下指令：

roscore

  然后输入如下指令，观察当前正在活动的节点信息：

rosnode list

  可以看到，当前只有一个名为 rosout 的节点在运行，这个节点收集并记录所有节点的调试输出，并且始终处于运行状态。如果想查看这个节点更详细的信息，可以输入如下指令：

rosnode info /rosout

3.4.2 rosrun

   rosrun 命令允许我们使用软件包的名称直接启动一个该软件包内的节点，而不必知道软件包以