博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月17日。

一、算法原理

1、概述

  计算同一个点云中所有点之间的最大距离，是4PCS配准算法中进行重叠度预估的重要一步，是实现手写4PCS及能够对其改进的基础。

2、主要函数

   pcl::getMaxSegment ()获取给定点云集合中的最大距离，并返回最小坐标点和最大坐标点。与common中的pcl::getMinMax3D()不一样，因为最小点到最大点的距离不一定为最大距离。该函数有两种重载方式，第二个比第一种多了一个indices，主要是在indices中选取距离最大的点，而不是在整个点云中。