apollo学习之---（27）reference line切换过程分析之二

bool LaneChangeDecider::IsClearToChangeLane(
    ReferenceLineInfo* reference_line_info) {
    }

如果换道过程中，IsClearToChangeLane返回为ture，不需要在GetBoundaryFromLaneChangeForbiddenZone中对边界进行重新计算，直接换道即可。
在这里插入图片描述
超车测试案例：
```text

header {
timestamp_sec: 1518648377.318433
}
pose {
position {
x: 587484.83465911169
y: 4141516.1493382631
z: -31.054244682315154
}
```

道可道，非常道；名可名，非常名。无名，天地之始，有名，万物之母。故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。