Ubuntu开机自启配置（以ROS和docker为例）
前言
在Ubuntu下，有时候希望能够开机后能够自动运行某些命令，比如ROS小车等，希望能够开机自启动，而不是每次都通过ssh等连接后再运行roslaunch xxxx xxxx.launch等命令。这里基于service实现。
1. service介绍
在Ubuntu中，service是一个用于管理系统服务的命令行工具，它允许用户启动、停止、重启、查看服务状态等操作。随着Ubuntu版本的更新，systemd成为了大多数Ubuntu版本（特别是Ubuntu 15.04及以后版本）的初始化系统和服务管理器，逐渐取代了旧的SysVinit和Upstart系统。
1.1 service命令的基本用法
service命令的基本语法如下：
service [选项] 服务名 [命令]
- 选项：通常不需要指定，但在某些情况下可以使用选项来修改命令的行为。
- 服务名：要操作的服务名称，这通常对应于/etc/init.d/目录下的脚本名称（对于SysVinit和Upstart）或systemd的服务单元文件（.service）的名称。
- 命令：要执行的操作，如start、stop、restart、status等。
1.2. service命令的常用操作
- 启动服务：
sudo service 服务名 start - 停止服务：
sudo service 服务名 stop - 重启服务：
sudo service 服务名 restart - 查看服务状态：
sudo service 服务名 status - 列出所有服务:
systemctl list-units --type=service
1.3. service命令与systemd的兼容性
在systemd系统中，service命令的许多操作实际上是通过调用systemd的systemctl命令来实现的。例如，当你使用sudo service 服务名 start时，systemd会查找与该服务名对应的.service文件，并使用systemctl start 服务名.service来启动服务。
2. Example之开机启动ROS
2.1 创建服务单元文件
2.1.1 新建.service文件
通过nano，vim等，在/etc/systemd/system/下新建.service文件，如：