控制模块
小车的核心控制部件采用STC公司生产的8位单片机STC89C52。它是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K字节系统可编程Flash存储器。STC89C52使用经典的MCS-51内核，但是做了很多的改进使得芯片具有传统51单片机不具备的功能。STC89C52有3个16 位定时器/计数器，2个外部中断,1个串口中断。
最小系统
三部分：
①电源电路：给单片机提供5V的电源
②时钟电路：外接11.0592M石英晶振。
③复位电路：确保单片机是从一个确定的初始状态开始。
焊接时注意P0口要接上拉电阻，否则不能用，一般都用排阻做上拉电阻

去除AD网格线

电机驱动模块
驱动与各部分的连接简介：
输出A、B：分别接到左右马达上，通过使能A、使能B来控制电机正常工作（接高电平为正常工作）；
单片机IO控制输入（即IN1-IN4）：用来控制马达正反转。接单片机引脚，通过在程序中给引脚高低电平实现正转或反转（详见下边输入输出关系表）；
12V输入：接电池盒正极；
5V输入：接单片机VCC，给单片机供电；
电源地（即GND）：把电池盒负极和单片机的GND一起接入。

输出关系如下（使能ENA、ENB均为1的状态下）
In1 In2 运转状态
1 0 正转
0 1 反转
1 1 刹停
0 0 停止
循迹模块
光电循迹是由四对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。

当模块探测灯检测到黑线时指示灯熄灭，同时 OUT端口持续输出高电平信号，反之未检测到黑线的探测灯应常亮，OUT端口输出低电平。该模块检测距离 2～60cm，检测角度 35 ° ，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，灵敏度增加；逆时针调电位器，灵敏度减少。
超声波测距模块
工作原理：
　　（1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;
　　（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
　　（3）有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
　　测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2;