上一节，我们完成对IIC通信的时序以及IIC的通信的讲解和代码实现，接下来，我们正式进入，利用上一节软件实现的IIC通信协议来对外设MPU6050进行读写操作。(本节IIC代码在上节)

本节，目的很明确，就是利用软件IIC通信协议来实现STM32与MPU6050的通信，说白了，就是我们就是要控制MPU6050，来实现我们的既定目标，（目标：读取MPU6050的6个轴传感器姿态数值）。那么，接下来跟着Whappy步伐。

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本节代码模块函数概览

1. void MPU6050_Init(void);

作用：对所需硬件的配置及初始化

2.uint8_t MPU6050_Register_R（void）

作用：向MPU6050读出相关配置后的数据

3.void MPU6050_Register_W（uint8_t Byte）

作用：向MPU6050写入相关配置

以下是 MPU6050 模块的主要函数及其作用说明，附带示例代码以便参考和应用。

1. void MPU6050_Init(void);

作用：
用于初始化 MPU6050 传感器和相关硬件环境，包括 I²C 总线初始化和传感器寄存器的基本配置。它确保传感器处于工作状态，设定必要的测量参数（如采样率、滤波器设置、量程范围等），为后续数据读取和处理打下基础。

示例：

void MPU6050_Init(void) {
    MyIIC_Init();                      // 初始化 I²C 总线
    MPU6050_Register_W(0x6B, 0x00);    // 写入电源管理寄存器，关闭休眠模式
    MPU6050_Register_W(0x1A, 0x03);    // 设置低通滤波器（配置采样频率）
    MPU6050_Register_W(0x1B, 0x10);    // 设置陀螺仪量程为 ±1000°/s
    MPU6050_Register_W(0x1C, 0x08);    // 设置加速度计量程为 ±4g
}

• 解释：此函数调用多个寄存器写入操作完成传感器初始化，例如取消休眠模式、设置滤波器和量程范围。完成后，MPU6050 即可正常工作。

2. uint8_t MPU6050_Register_R（void）

作用：
从 MPU6050 的指定寄存器读取数据，用于获取配置或测量结果。例如，读取加速度计、陀螺仪的输出数据，或检查特定寄存器的状态。

参数说明：

• reg：要读取的寄存器地址。
• data：读取到的数据存储位置。

示例：

uint8_t who_am_i;
MPU6050_Register_R(0x75, &who_am_i); // 读取 WHO_AM_I 寄存器
if (who_am_i == 0x68) {
    printf("MPU6050 已正确连接。\n");
} else {
    printf("MPU6050 连接失败。\n");
}

• 解释：WHO_AM_I 寄存器用于验证 MPU6050 是否正常连接，返回值 0x68 是设备的标识码。

3.void MPU6050_Register_W（uint8_t Byte）

作用：
向 MPU6050 的指定寄存器写入配置值，用于修改传感器的设置或发送命令。例如，设置电源管理模式、调整量程范围或启用特定功能。

参数说明：

• reg：目标寄存器地址。
• value：要写入的值。

示例：

MPU6050_Register_W(0x6B, 0x40); // 设置 MPU6050 进入休眠模式
printf("传感器已进入休眠模式。\n");

• 解释：通过向电源管理寄存器写入 0x40，MPU6050 被配置为休眠状态，减少功耗。

总结

这三个函数是 MPU6050 驱动程序的核心：

1. MPU6050_Init 负责硬件和传感器的初始化。
2. MPU6050_Register_R 用于读取指定寄存器的数据（如验证连接或获取测量结果）。
3. MPU6050_Register_W 用于向寄存器写入配置值（如设定传感器的工作模式）。

通过这些函数的分工，可以方便地实现对 MPU6050 的控制和数据交互。