一、问题

在安装软件包过程中输入以下命令：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

出现了以下报错：

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-noetic-desktop-full：依赖：ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装

我直接从换源的步骤重新开始安装的。

二、搭建ROS环境

2.1 换源

打开“软件和更新”，进行下列操作，点击“下载自”，选择“中国”，更换为阿里云的镜像源：

如果出现以下问题，点击“重新载入”即可。

2.2 设置软件源

打开终端（Crtl+Alt+t）输入以下命令，更换为中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3 设置密钥

输入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.4 更新软件包列表

sudo apt update

2.5 安装软件包
安装桌面完整版。需要注意Ubuntu18.04为melodic，Ubuntu20.04为noetic，Ubuntu16.04的ros为kinetic。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

选择“y”，进行下载和解包。

后面需要等待很长一段时间，不要着急。

完成了。

2.6 设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

2.7 安装roinstall

$ sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

三、检验
打开一个终端输入

roscore

打开第二个终端输入以下代码，此时会出现一个乌龟。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端，输入以下命令，就能够通过键盘控制乌龟的移动。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

参考：
https://blog.csdn.net/m0_55879913/article/details/127298691
https://blog.csdn.net/weixin_36139431/article/details/124786709