本质矩阵
构成
本质矩阵可以理解为特殊的基础矩阵，它由两部分构成，即平移向量 t 与旋转矩阵
E=[t]×R(1)
自由度
本质矩阵有5个自由度，分别是平移包含的3个自由度与旋转包含的3个自由度，再去掉尺度不确定性的1个自由度（本质矩阵为齐次量）
性质
推论：若一个 3×3 矩阵为本质矩阵，则其三个奇异值中两个相同，第三个为0
证明：定义反对称矩阵 W 和
W=⎡⎣⎢010−100001⎤⎦⎥andZ=⎡⎣⎢0−10100000
本质矩阵可以理解为特殊的基础矩阵，它由两部分构成，即平移向量 t 与旋转矩阵
本质矩阵有5个自由度，分别是平移包含的3个自由度与旋转包含的3个自由度，再去掉尺度不确定性的1个自由度（本质矩阵为齐次量）
推论：若一个 3×3 矩阵为本质矩阵，则其三个奇异值中两个相同，第三个为0
证明：定义反对称矩阵 W 和
道可道，非常道；名可名，非常名。 无名，天地之始，有名，万物之母。 故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。 此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。