通过基础矩阵和本质矩阵恢复摄像机矩阵
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一、通过基础矩阵恢复摄像机矩阵
(1)基础矩阵的多义性
根据之前博客对基础矩阵的讲解，基础矩阵F可以由两个摄像机矩阵P和P’表示，即
l′=(P′C)×(P′P+)xF=(P′C)×(P′P+)
若H表示3维射影变换的4×4矩阵，对两个摄像机矩阵进行射影变换，变作 PH 和 P′H ，那么对于新的摄像机矩阵来说
P^C^=0,P^=PHC^=H−1C
新的对极线可以表示为
l^′=(P^′C^)×(P^′P^+)x