1、简述
cv_bridge可以实现ROS图像消息（sensor_msgs::msg::Image）和OpenCV的cv::Mat格式的转换。
cv_bridge支持各种常见的图像编码格式，包括JPEG、PNG、BMP等。
2、互转
1）cv::Mat转sensor_msgs::Image
cv::Mat image;
sensor_msgs::ImagePtr pMsg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header()cv_bridge可以实现ROS图像消息（sensor_msgs::msg::Image）和OpenCV的cv::Mat格式的转换。
cv_bridge支持各种常见的图像编码格式，包括JPEG、PNG、BMP等。
1）cv::Mat转sensor_msgs::Image
cv::Mat image;
sensor_msgs::ImagePtr pMsg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header()道可道，非常道；名可名，非常名。 无名，天地之始，有名，万物之母。 故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。 此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。