VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（二）

VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（一）完成了IMU预积分及对于优化变量的全部雅克比矩阵的推导，本文结合VINS-FUSION源码，完成优化-IMU预积分因子的使用。

VINS-FUSION源码中将优化变量分组如下：

$(p_{b_{i}}^{w}, q_{b_{i}}^{w}), (v_{i}^{w}, b_{i}^{a}, b_{i}^{g}),(p_{b_{j}}^{w}, q_{b_{j}}^{w}), (v_{j}^{w}, b_{j}^{a}, b_{j}^{g})$

道可道，非常道；名可名，非常名。无名，天地之始，有名，万物之母。故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。