前言

上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。

一、新建环境

启动gazebo，按下Ctrl+B键，进入编辑器，界面如下：

编辑器由三部分组成：
（1） Palette，在这里可以选择建筑的特征和材料。
（2） 2D View，可以导入floor计划嵌入墙，窗，门和台阶。
（3） 3D View，建筑物的预览，能够设计建筑物不同部分的颜色和纹理。
下图是按照我家房子户型，进行绘制的。绘制完成，选择File-save as菜单，进行保存，效果如下：