最近学习LOAM论文及其源码, 查询了很多文档,发现源码中很多的细节在论文中并未体现, 有些甚至于论文存在一些差别, 比如LM算法, 罗德里格斯公式的使用等, 很多文章没有解释清楚,最后发现一篇文章有很细致的公式推导, 涉及
1激光扫描机械原理
2激光线束模型的拆解,
3定位中的预测和更新过程
4雅可比矩阵的推导,非线性最小二乘优化流程
等等细节.
最近学习LOAM论文及其源码, 查询了很多文档,发现源码中很多的细节在论文中并未体现, 有些甚至于论文存在一些差别, 比如LM算法, 罗德里格斯公式的使用等, 很多文章没有解释清楚,最后发现一篇文章有很细致的公式推导, 涉及
1激光扫描机械原理
2激光线束模型的拆解,
3定位中的预测和更新过程
4雅可比矩阵的推导,非线性最小二乘优化流程
等等细节.
道可道，非常道；名可名，非常名。 无名，天地之始，有名，万物之母。 故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。 此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。