Xo=[390 118];

%计算引力需要的增益系数

k=20;

%初始化

K=0;

%计算斥力的增益系数，都是自己设定的

m=5;

%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。

Po=20;

%障碍个数

n=length(row);

%障碍半径

s=1;

a=0.5;

%步长

l=1;

%循环迭代次数

J=200;

%如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。

%end

%给出障碍和目标信息

Xsum=[276 80;col row];%这个向量是(n+1)*2维，其中[276 80]是目标位置，剩下的都是障碍的位置。

Dmin=0 %Dmin为路径上任意一个点与区域上任意一个点之间的最小距离，首先初始化

while Dmin <2 %这个值即为无人机航线与区域之间的最小值

m=m+1; %根据精度选择

Xj=Xo;%j=1循环初始，将车的起始坐标赋给Xj

%***************初始化结束，开始主体循环******************

%循环开始

for j=1:J

Goal(j,1)=Xj(1);%Goal是保存车走过的每个点的坐标。刚开始先将起点放进该向量。

Goal(