打算在树莓派上挂载摄像头，通过WIFI模块传输到上位机。局域网内带宽不是问题，为了保证实时性，也没有必要进行复杂的视频编码和解码，于是通过截图然后使用UDP协议传输应该是可以的。所以最近试探性地使用了Qt和opencv进行测试，上位机接收到视频帧后使用Haar人脸识别后再传回一个坐标给下位机，结果还行。

1.下位机（图像采集端）

Qt中使用QUdpSocket类来发送和接收UDP数据报。Socket就是套接字，简单来说就是一个IP地址加上port端口号。它支持IPv4广播，简单起见这里使用广播模式。VideoCapture类用于获取视频或者摄像头设备。

private:
    Ui::Sender *ui;
    QUdpSocket *sender;
    QUdpSocket *receiver;
    cv::Mat frame;
    int timerID;
    cv::VideoCapture capture;

• 在.h文件中声明两个QUdpSocket和QVideoCapture成员变量

Sender::Sender(QWidget *parent) :
    QDialog(parent),
    ui(new Ui::Sender)
{
    ui->setupUi(this);
    sender = new QUdpSocket(this);
    capture.open(0);
    if(!capture.isOpened())
    {
        cout << "open failed" <<endl;
    }
    int delay =1000/10;
    timerID = this->startTimer(delay);

    receiver = new QUdpSocket(this);
    receiver->bind(45455, QUdpSocket::ShareAddress);
    connect(receiver, &QUdpSocket::readyRead, this, &Sender::processPendingDatagram);
}

• VideoCapture对象使用open()方法来打开视频或者摄像头。传入int是指定设备ID，可以在设备管理器查找，一般是0。也可以传入路