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IMU作用

vins中，IMU只读取IMU六轴的信息，3轴线加速度(加速度计)和3轴角速度(陀螺仪)。

通过对陀螺仪的一次积分，直觉上可以获取姿态的变化情况，对加速度的一次积分和二次积分结合陀螺仪的信息，可以获取位置的变换情况。

背景知识：

IMU: 通常6轴陀螺仪，包括3轴线加速度和3轴角速度。9轴陀螺仪增加3轴地磁信息。

MEMS 陀螺仪没有姿态的输出，所有的MEMS陀螺都是非旋转装置，通过获取一个振动机械元件上的哥氏加速度效应，实现角速率检测。即一个验证质量在一个平面内做正弦振动，如果此平面以角速率Ω旋转，那么哥氏力就会使该质量以垂直于该平面的方向做正弦振动，其幅值正比于Ω。对哥氏力所引起的运动进行测量，就可获得Ω的信号，这就是微机械陀螺的基本工作原理。

市面上IMU可以输出姿态四元数或者欧拉角，是通过3轴线加速度和3轴角加速度或者增加3轴地磁信息融合求解出来。

加速度a能够提供重力g在俯仰角和翻滚角平面的投影，但是由于IMU本身在不断运动变化，a不等于g，因此不能很好的反应翻滚角和俯仰角，但是长期来看，这种方法不会产生大的漂移。

角速度w能够预测三个角度的变化量，在短期来看，积分能够预测两个时间段内角度的变化，长期运用会造成角度的漂移。

因此通常的做法是融合两者计算结果(卡尔曼滤波)，能够得到精确的俯仰角和翻滚角，由于g在偏航角的平面上没有投影，因此偏航角是不准确的(因为相当于只能依靠角速度的积分获取)，会有很大的漂移。融合地磁信息之后，可以提高偏航角的准确度，