多体动力学基础理论

1. 多体系统的基本概念

多体系统是指由多个刚体和/或柔体通过约束连接在一起的复杂系统。在多体动力学中，这些刚体和柔体的运动和相互作用是研究的核心。每个刚体可以看作是一个独立的物体，具有自己的质量、形状和惯性特性。柔体则可以具有更复杂的变形和应力应变特性。多体系统中的约束可以是刚性的，如关节和连杆，也可以是柔性的，如弹簧和阻尼器。

1.1 刚体的基本特性

刚体是指在运动过程中其内部各点之间的相对距离保持不变的物体。刚体的基本特性包括：

• 质量：表示物体的惯性，通常用 $m$ 表示。