ROS2 学习笔记3：了解ROS2 节点 Node

Background 背景

在接下来的几个教程中，将学习一系列核心ROS 2概念，这些概念构成了所谓的 ROS(2) Graph。

ROS图是ROS 2元素同时处理数据的网络。它包含所有可执行文件以及它们之间的连接 (如果要将它们全部映射并可视化)。

思考及疑问： ROS2 Graph, ROS2 Node topology, how to display in graph

ROS中的每个节点应负责单个模块目的 (例如，一个用于控制车轮电机的节点，一个用于控制激光测距仪的节点等)。每个节点可以通过话题、服务、动作或参数向其他节点发送和接收数据。

一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中，单个可执行文件 (c++程序、Python程序等) 可以包含一个或多个节点。

在这里插入图片描述

安装turtlesim

在新终端中 sourceROS 2

指令ros2 run从包中启动一个可执行文件

ros2 run <package_name> <executable_name>

运行turtlesim，打开一个新终端，然后输入以下命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

turtlesim仿真窗口启动，如前面课程所示

这里，包的名字是turtlesim，可执行文件名字是turtlesim_node

我们还不知节点的名字，然而，你可以使用指令ros2 n