想用ESP32实现CAN通讯，上网查有一篇文章关于ESP32实现CAN通讯的。实验了，可以用，但当CAN的线断开会发生死机，必须是CANH和CANL线保持连接才能正常工作。在库管理器中查找，CAN的库还是挺多的，发现了印度人Sandeep Mistry写的CAN库。前面的文章介绍过这个人写的库，是SX1278的库。说一下这个库的应用过程。
库下载
在库管理器中找到CAN：
从介绍可以看出，这个库可以被ESP32使用。并且不用Microchip的MCP2515，使用TJA1000兼容的模块。在这里下载就可以了。
硬件连接
在软件的介绍上说要使用3.3V的CAN transceiver. 我采用了TJA1050，这个模块的电源是+5V的，如果不接+5V，程序不能正常工作。
Requires an external 3.3V CAN transceiver, such as a TI SN65HVD230.
| CAN transceiver | ESP32 |
|---|---|
| 3V3 | 3V3 |
| GND | GND |
| CTX | GPIO 5 |
| CRX | GPIO 4 |
CTX and CRX pins 可以改变，在使用begin函数前用 CAN.setPins(rx, tx). 在这里因为我采用了TJA1050，电源换成了+5V，接线正确后就不会出现死机了。
程序
用例子程序的发送和接收就可以实验了。通讯很简单。这个程序只要是连线正确，在发送信息后不会因为CAN通讯线断开而死机。
后记
网友问用TJA1050不行，我用的板子如下：
最左下角的就是TJA1050，通讯正常。
有许多网友对通讯有疑问，把电路图贴这里，供大家参考：
没有上拉，也没有下拉。直接将CAN的高低线引出。我的CAN_TX和CAN_RX用的是库中的默认管脚，4和5.
