系列文章目录

最优控制介绍
一级倒立摆控制 —— 系统建模（传递函数模型与状态空间方程表示）
一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现
一级倒立摆控制 —— LQR 控制器设计及 MATLAB 实现

前言 —— 什么是模型预测控制？

模型预测控制（MPC）是一种最优控制技术，其计算出的控制输入可在有限的、后退的时间跨度内使受限动态系统的成本函数最小化。

在每个时间步长内，MPC 控制器接收或估计被控对象的当前状态。然后，它通过求解一个依赖于被控对象模型并取决于当前系统状态的约束优化问题，计算出一系列控制行动，从而使整个时间跨度内的成本最小化。然后ÿ