使用Basic-CAN模式接收CANFD报文-基于ETAS工具

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前言

由于客户提供的CANFD报文接收数量越来越多，使用FULL CAN模式的mailbox完全不够用了，之前为了图方便继续使用FULLCAN，采用了分CanRamBlock的方式，参考：S32K324 CANFD报文接收超限分析，本文介绍使用BasicCAN方式，通过CANIF的过滤实现特定报文的接收

MCAL CAN的修改

将对应CAN Mailbox修改为Basic CAN，并修改对应的CanHwFilter。本文以报文0x305为例，需要接收的报文还有0x307,0x302,低3bit分别为101b,111b,010b,故最低三个bit不能作为过滤的bit，所以在MCAL这边需要配置的Can Hw Filter Code为0x305,Can Hw Filter Mask为0x7f8，这样配置完后，在CAN Driver这边能接收的报文可以从0x300-0x307
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在ISOLAR对应的CAN模块中也要修改，否则生成BSW会报错

CANIF配置修改

CanIfInitCfg

CanIfInitHohCfg

将CanIfInitHohCfg中对应接收报文的CanIfHrhCfg中的配置修改为与MCAL CAN中一致，并关联对应的CAN Mailbox
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CanIfRxPduCfg

创建对应的PDU，并配置对应的ID和MASK（mask为0x7ff，或者不填，默认也是7ff）,以0x302为例，示例配置如下：
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需要关联对应的CanIfRxPduHrhIdRef（CanIfHrhCfg中配置）和PDU。

后面还需要配置PduR，及Com中的Pdu和Signal,本文不再介绍，可以参考：Autosar 通讯栈配置-手动配置PDU及Signal-基于ETAS软件

总结

通过软件过滤的方式，会增加CAN驱动接收的负载，因为使用Mask方式，难免会有不希望接收的报文进入CAN Driver,但是在硬件无法满足过滤的情况下，软件过滤也是一种合理的方法。