前言：本博客是记录自己实验室购买宇树机械臂z1的环境配置过程（仿真部分）。

前提必要知识：

1、再运行仿真时，source一下devel下的setup.bash：source /devel/setup.bash

source /devel/setup.bash

2、更改源：sudo gedit sources.list 更改后 sudo apt-get update更新

sudo apt-get update

3、换源后报错 ：检查是否联网，修改DNS，

sudo gedit /etc/systemd/resolved.conf 

二、编译仿真环境时的报错：

报错1：

解决方案：sudo apt-get install ros-对应ros版本-对应包

#sudo apt-get install ros-对应ros版本-对应包  
sudo apt-get install ros-melodic-pluginlib

报错2： 

解决方案：文件路径错误检查自己的home路径

报错3：

解决方案：把toplevel.cmake里的内容复制到cmakelist中

错误3：

解决方案：包没下全，sudo apt-get install Glib2_glib

错误4：

解决方案：详情请参考：https://stackoverflow.com/

错误5：

ping机械手时，修改第二个的IP就可以连上网的同时连上机械手了